Implementación de un guante sensorizado para teleoperación inalámbrica de un brazo robótico didáctico.
Implementation of a sensorized glove for wireless teleoperation of a didactic robotic arm.
Ing. Wellington Oswaldo Zambrano Chávez
Instituto Superior Tecnológico Tsa'chila, Santo Domingo, Ecuador
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RESUMEN
Los sistemas de teleoperación permiten manipular objetos ubicados en ambientes distantes y entornos no estructurados, que además pueden ser utilizados para ejecutar tareas complejas o peligrosas para las personas.
El principal objetivo del proyecto es implementar una interfaz para operar a distancia un manipulador robótico didáctico y que se pueda demostrar la posibilidad de realizar tareas de manejo de materiales peligrosos y manipulación de objetos en entornos no estructurados. La interfaz mencionada es un guante instrumentado con sensores capaces de medir los movimientos de las articulaciones del brazo del operador para traducirlos a un sistema mecánico, que en el caso del presente trabajo es un manipulador robótico de 5 grados de libertad a pequeña escala.
Entre las disciplinas que abarca el proyecto se encuentran electrónica digital, sensores, microcontroladores, programación, y fundamentos de transmisión inalámbrica.
Palabras Claves- HMI, Teleoperación, Manipulador, Robot, XBee.
ABSTRACT
Teleoperation systems allow the manipulation of objects located in distant environments and unstructured environments, which can also be used to perform complex or dangerous tasks for people.
The main objective of the project is to implement of an interface used for remotely operating a didactic robotic manipulator and this way show the possibility to realize hazardous materials management tasks and handling of objects in unstructured environments. The above interface is a glove instrumented with sensors that measure the movements of the arm operator joints to translate it in a mechanical system, which in the case of this work is a robotic manipulator with 5 degrees of freedom in small scale.
Among the disciplines covered by the project are digital electronics, sensors, microcontrollers, programming, and wireless transmission fundamentals.
Keywords- HMI, Teleoperation, Manipulator, Robot, XBee.
