Implementación de un HMI para teleoperación de un brazo robótico utilizado en aplicaciones de manejo de materiales peligrosos.
Implementation of an HMI for teleoperation of a robotic arm used in hazardous materials management applications.
Ing. Edison Fernando Herrera Núñez
Instituto Superior Tecnológico Tsa'chila, Santo Domingo, Ecuador
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RESUMEN
Los sistemas de teleoperación permiten manipular objetos ubicados en ambientes distantes y entornos no estructurados, que además pueden ser utilizados para ejecutar tareas complejas o peligrosas para las personas.
El principal objetivo del proyecto es implementar una interfaz para operar a distancia un prototipo de manipulador robótico didáctico de 5 GDL (Grados de Libertad) para realizar tareas de manipulación de objetos y materiales peligrosos a escala de un prototipo educacional.
El HMI (Interfaz Hombre-máquina) fue desarrollado en el Software LabVIEW, una interfaz gráfica intuitiva que nos permite interactuar y controlar el manipulador robótico en su entorno, mediante la resolución de los modelos cinemático inverso y directo del manipulador, con lo cual podemos teleoperar el robot mediante un computador y el uso de cámaras de video en el ambiente del manipulador.
Entre las disciplinas que abarca el proyecto se encuentran electrónica digital, sensores, microcontroladores, programación, y fundamentos de transmisión inalámbrica.
Palabras Claves- HMI, Teleoperación, Manipulador, Robot, XBee.
ABSTRACT
Teleoperation systems allow the manipulation of objects located in distant environments and unstructured environments, which can also be used to perform complex or dangerous tasks for people.
The main objective of the project is to implement an interface to remotely operate a prototype of a robotic didactic manipulator of 5 GDL (Degrees of Freedom) to perform tasks of manipulation of objects and dangerous materials at the scale of an educational prototype.
The HMI (Human-Machine Interface) was developed in LabVIEW Software, an intuitive graphic interface that allows us to interact and control the robotic manipulator in its environment, by solving the inverse and direct kinematic models of the manipulator, with which we can teleoperate the robot using a computer and the use of video cameras in the environment of the manipulator.
Among the disciplines covered by the project are digital electronics, sensors, microcontrollers, programming, and wireless transmission fundamentals.
Keywords- HMI, Teleoperation, Manipulator, Robot, XBee
